심보틱, 독일 셀루메이션 현금 인수…소프트웨어로 움직이는 분류 바닥을 창고 시스템에 넣는다

이 논문은 스테레오 관성 오도메트리(VIO)의 시각 전면부를 상용 스마트폰의 Hexagon DSP로 오프로드하는 HexVIO를 제안한 프리프린트다. 삼성 갤럭시 S23에서 Basalt 전면부를 DSP에서 실행해 CPU 대비 전력 67% 절감 또는 같은 전력에서 처리량 86% 증가를 보였고, 30fps 실시간 추적을 0.83W로 유지해 15Wh 배터리 기준 약 18시간 추적이 가능하다. 스테레오 관성 추적에 Hexagon DSP를 적용한 첫 오픈소스 구현이다.

HexVIO는 Basalt의 피라미드 생성, FAST-9 코너 검출, 역합성 KLT 추적을 모두 Hexagon V73 DSP로 옮기고 백엔드 옵티마이저는 CPU에 남긴다. 픽셀 병렬 처리와 특징 병렬 처리를 나누고, 흩어진 픽셀 접근을 위한 gather 명령이 VTCM에만 접근할 수 있다는 제약에 맞춰 이미지 피라미드를 VTCM에 상주시킨다. 프레임당 여러 단계의 FastRPC 호출을 하나로 융합해 호출 왕복 비용을 줄였고, 상용 스마트폰에서 루팅 없이 동작한다.