シムボティック、独cellumationを現金で買収 ソフトで動く仕分け床を倉庫システムに取り込む

HexVIOはBasaltベースのステレオ慣性オドメトリのフロントエンドをSnapdragon 8 Gen 2搭載のHexagon DSPにオフロードするシステムである。市販スマートフォン上でCPU実行比67%の消費電力削減、または同一電力で86%のスループット向上を実現し、30fpsのリアルタイム追跡を0.83Wで維持して約18時間動作できることを示した。本論文は査読を受けていないプレプリントである。

HexVIOはBasaltのフロントエンド（画像ピラミッド構築、FAST-9検出、逆合成KLT追跡）を、1フレームあたり1回のFastRPC呼び出しに融合してHexagon DSP上で実行する。ピラミッド構築と検出は画素並列、追跡は特徴量並列でベクトル化し、gather命令がVTCMのみを参照する制約に合わせて画像をDMAでVTCMに配置する。バックエンドはCPUに残し、フロントエンドの各ステージを融合して呼び出しオーバーヘッドを削減した。実装はオープンソースで公開予定である。