MEKAWIRE
ExpertenarXiv

What Matters in Quality-Aware VLA Pretraining: A Benchmark and Empirical Study

Mingxuan Yan, Litian Gong, Dihong Huang, Zhixu Li, Tianyu Zhang, Wenqian Zhang, Hefeifei Jiang, Peihao Li, Jian Zhang, Mengfei Zhao, Yikai Tang, Hai Zhai, Zehao Wang, Ruijian Liang, Yanjia Huang, Lin Shao, Changliu Liu, Kaiyu Hang, Zhiwen Fan, Masayoshi Tomizuka
Originalstudie Vollständige Studie lesen (PDF)
Noch nicht auf Deutsch verfügbar: Anzeige im englischen Original.
Aus dem Abstract

How should demonstration quality be used during vision-language-action (VLA) pretraining to improve performance after target-task fine-tuning? We compare weighting, filtering, and conditioning across reward definitions and label granularities using 5,000 naturally suboptimal human demonstrations and 24 target tasks.

Aus dem Abstract. Unsere Zusammenfassung folgt.

Der Volltext wird hier nicht wiedergegeben, weil die Lizenz der Studie das nicht erlaubt. Das Original steht auf arXiv.