humanoid dexterous manipulation전문가
EmbodyHOI: 로봇 팔 도달 범위 반영한 동작 생성으로 휴머노이드 손 작업 성공률 68%→79% (CMU)
카네기멜런대 연구진은 프리프린트 논문에서 사람 손 동작 생성 모델을 특정 휴머노이드 팔이 실제로 닿을 수 있는 방향으로 유도하자, 유니트리 G1의 무작위 50개 작업에서 학습 정책 성공률이 68%에서 79%로, H1-2에서는 62%에서 76%로 올랐다고 밝혔다. 모두 시뮬레이션 결과이며, 생성 단계에서 보정하므로 사람 손 데이터로 학습한 모델 하나를 여러 로봇에 쓸 수 있다.