tactile manipulation중급
ETRI 'HuTact', 사람 손 영상으로 촉각 로봇 손 작업 성공률 33.8%에서 50%로
실제 촉각 데이터 없이 사람이 물체를 다루는 24시간 분량의 기록으로 로봇 손의 촉각 인코더를 사전학습하자 촉각에 민감한 두 작업의 평균 성공률이 촉각 입력이 없을 때 33.8%에서 50.0%로 올랐다고 한국전자통신연구원(ETRI) 연구진이 프리프린트에서 밝혔다. 실험은 브레인코 레보2 손을 단 유니트리 G1 휴머노이드에서 진행했고, 파지 예측에서는 데이터 4분의 1만으로 전체 데이터를 쓴 기준 모델과 같은 성능을 냈다.