Urgent Actions Go First: Urgency-Aware Denoising for Real-Time VLA Control
日本語版は未提供のため、英語原文で表示しています。
要旨より
Diffusion and flow-matching Vision-Language-Action (VLA) policies generate action chunks through iterative denoising, incurring substantial inference latency that severely limits real-time robotic control. Existing acceleration methods treat an action chunk as a monolithic computational unit, ignoring a crucial physical reality of receding-horizon control: actions are generated jointly but consumed sequentially, resulting in inherently heterogeneous execution urgencies.
要旨より。当社による要約は作成中です。
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