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杭州四足及人形机器人企业宇树科技2026年8月登陆上交所科创板，其上市文件显示，2025年前三季度人形机器人已超过四足机器人成为第一大产品线。但同期人形机器人收入的73.60%来自科研教育客户，行业应用仅占9.01%，这正是按发行价计算市值约610亿元的宇树需要回答的核心问题。

人形机器人关节目前由少数精密减速器和执行器厂商供应：日本的哈默纳科（Harmonic Drive Systems）和纳博特斯克，中国的绿的谐波、拓普集团和三花智控，以及德国舍弗勒；特斯拉、Figure和宇树则自行设计核心部件。公告显示订单先流向日本老牌厂商，但按舍弗勒给出的单机用量测算，仅特斯拉弗里蒙特产线的设计产能就对应每年2500万至3000万个关节执行器。

日本谐波减速器龙头Harmonic Drive Systems（HDS）2026年4至6月合并订单额达241.28亿日元，同比增长55.7%。公司8月7日将截至2027年3月财年的营业利润预期由62亿日元上调至85亿日元。北美手术机器人大单与生成式AI带动的半导体设备投资是主要推手，而中国区订单在四大区域中最少。

自估占据中大型工业机器人关节减速机约六成市场的日本纳博特斯克公布，2025年零部件板块订单增长16.2%至824亿日元，营业利润增长逾一倍至54亿日元。公司预计2026年精密减速机销售额为882亿日元，而其常州工厂第四季度开工率已达115%。