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研究

论文

机器人与具身智能领域的最新论文，以及每篇对产业的意义。

411 篇论文
主题全部操作 76VLA 62导航 35机器人综合 32机器人学习 27感知 22人形机器人 20仿真 15运动控制 13安全 11World Action Models 4World-action model 3Aerial 2Aerial manipulation 2Dexterous manipulation 2Sim-to-Real Manipulation 2Social Navigation 2Vision-Language Navigation 23D Assembly 13DGS dataset 15G Simulation 1AMR Operations 1Active vision manipulation 1Adaptive MPC 1Adaptive action horizons 1Adaptive intervention 1Aerial Manipulation 1Aerial navigation 1Agricultural Robotics 1Articulation Estimation 1Autonomous Driving 1Autonomous Exploration 1Battery-aware RL 1Belief-space planning 1Bimanual Manipulation 1Byzantine localization 1Canal inspection 1Co-speech Humanoid 1Compositional Manipulation 1Construction navigation 1Contact-Rich Manipulation 1Contact-rich Manipulation 1Continual reinforcement learning on top of robot foundation models 1Continuum sensing 1Cross-embodiment transfer of humanoid whole-body controllers 1Curriculum RL 1Dexterous Manipulation 1Distributed Manipulation 1Distribution Shift 1Driving Simulation 1Efficient VIO 1Egocentric data 1Egocentric video 1Embodied Agents 1Embodied policy 1Empowerment MPC 1Endoscopic navigation 1Endovascular robotics 1Evaluating robot world models against real executions 1Event-camera VO 1Exoskeletons 1Failure recovery 1Faster on-device inference for flow-matching vision-language-action models 1Federated 3D Perception 1Fisheye detection 1Floorplan SLAM 1Geometry-aware manipulation 1Grasping 1Grounding 1Humanoid Control 1Humanoid RL 1Humanoid Tool Use 1Humanoid loco-manipulation 1Humanoid safety 1Humanoid whole-body control 1Humanoid whole-body training data from robot-specific video generation 1Imitation Learning 1JEPA World Models 1Lab automation 1Laboratory Manipulation 1Latent World Models 1Legged Manipulation 1LiDAR Security 1Lifelong RL 1MAPF 1MAV guidance 1Manipulation LfD 1Manipulation Safety 1Marine simulation 1Memory-centric VLA 1Miniature Locomotion 1Mining Perception 1Mobile manipulation 1Model-based RL 1Monocular SSC 1Motion Planning 1Multi-Agent RL 1Multi-Robot Exploration 1Multi-Robot Manipulation 1Multi-UAV Exploration 1Multi-UAV State Estimation 1Multi-agent RL 1Multi-agent motion planning 1Multi-camera odometry 1Multi-fidelity RL 1Multi-robot manipulation 1Multi-skill Manipulation 1Multi-view perception 1Multimodal simulation 1Navigation & Mapping 1Object Pose Estimation 1Object Search 1Panoramic 3D Detection 1Panoramic segmentation 1Pedestrian tracking 1PersonNav 1Planning 1Policy Optimization 1Preference Learning 1Quadruped locomotion 1Real-time VLA 1Real-to-sim 1Reinforcement learning for industrial assembly 1Representation alignment 1Robot-Use Agents 1Runtime Verification 1Safe Generative Planning 1Safe RL-MPC 1Safe VLA 1Safety monitoring 1Safety-critical control 1Sim-to-real Navigation 1Sim-to-real manipulation 1Simulation geometry 1Skill Discovery 1Social navigation 1Soft Pneumatic Actuators 1Soft manipulation 1Sonar SLAM 1Streaming 3D reconstruction 1Submovement decomposition 1Surgical 1Surgical robotics 1Tactile Exploration 1Tactile VLA 1Temporal manipulation 1Terrain traversability 1Text-to-3D Policy 1Tool Co-Design 1Trajectory Correction 1Traversability 1Turning phone-recorded human demonstrations into per-robot post-training data by retargeting object motion 1UAV Navigation 1UAV Swarms 1UAV traffic monitoring 1Underwater Robotics 1Underwater active mapping 1Underwater perception 1Unified world-action model 1VLA Conditioning 1VLA Defense 1VLA Robustness 1VLA evaluation 1VLA manipulation 1VLA robustness 1Video world models 1Vision-language-action models without wrist cameras (learned foveation) 1Visual Generalization 1Visual Grounding 1Visual Reward Models 1Visuomotor Fusion 1Visuotactile manipulation 1World Models 1World models 1World-Action Models 1
难度不限入门进阶专业
arXiv
Tactile Exploration专业

触觉好奇心驱动机器人交互：TacEx框架用触觉不确定性引导探索

Klemens Iten, Alexander Proshkin, Bhavya Sukhija, Stelian Coros, Andreas Krause, Pieter Abbeel, Carmelo Sferrazza

TacEx是一个预印本框架，通过将模型认知不确定性按视觉、触觉和潜变量分解并加权触觉项，让机器人在无任务奖励的探索阶段主动寻求接触。在仿真中，纯触觉探索实现了零奖励涌现抓取，采集的接触密集数据支持离线训练抓放策略；在LIBERO-90八个接触丰富任务上，用触觉不确定性引导冻结VLA的扩散后训练，成功率高于DSRL-SAC基线。该工作表明触觉不仅是观测模态，也是高效的探索信号。

RL
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arXiv
Adaptive action horizons专业

SplineWAM用B样条自适应动作时域，WAM推理调用减22%至26%且成功率提升

Jun Guo, Xiaoshen Han, Qiwei Li, Nan Sun, Peiyan Li, Heyun Wang, Hang Lai, Weinan Zhang, Xinghang Li, Huaping Liu

这项预印本尚未经同行评审。SplineWAM把世界动作模型（WAM）的固定长度动作块替换为固定参数量的三次B样条窗口，用自适应节点拟合轨迹，令一次预测覆盖可变时长和动作分辨率。在LIBERO-Plus和RoboCasa上成功率较动作分块WAM提升8.2和4.4个百分点，策略调用次数分别减少22%和26%；三项双臂真机任务中解码执行动作量为基准的1.2到1.6倍。

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arXiv
MAPF专业

MAGIC 用空间信念与绕行代价改进未知地图多智能体路径规划

Viraj Parimi, Shao-Hung Chan, Han Zhang, Jingkai Chen, Brian Williams

这篇预印本提出 MAGIC 框架，将空间相关的未知障碍表示为高斯马尔可夫随机场，通过高斯信念传播在线更新共享信念，并把推断结果转化为考虑绕行成本的边代价供标准 MAPF 规划器使用。在标准 MAPF 基准上，与既有方法相比，MAGIC 在 96.3% 的实例上降低了实际执行的总代价，并扩展到最多 800 个智能体。该工作表明空间推断能以较小计算代价改善多机器人在未知变化环境中的协调。

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arXiv
UAV Navigation专业

DiffWAM：直接从冻结视频模型预测表征解码无人机连续轨迹的世界动作模型

Mo Zhu, Yuze Wu, Xijie Huang, Xiao Cui, Fei Gao, Xin Zhou

DiffWAM 是 arXiv 预印本提出的导航世界动作模型，它从冻结视频模型的中间预测表征中直接生成连续相机轨迹，部署时无需完成未来视频生成和几何重建。在自建 DiffWAM-1000 基准上，DiffWAM 轨迹 RMSE 为 0.3492 米，端点成功率为 74.40%；机载 DiffWAM-Flash 在 NVIDIA Jetson AGX Thor 上模型管道延迟为 1.08 秒。该工作表明预测视频表征可被高效地落地为连续三维运动，为生成再重建的导航管线提供了直接替代方案。

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arXiv
VLA专业

VLA 模型存在指令-动作绑定缺陷，ECT 训练将反事实成功率从 36% 提升至 59%

Hung-Jen Chen, Yu-Hsun Hou, Yan-Hong Chen, Yan-Fu Chen, Binghua Cai, Min Sun, Chun-Yi Lee

这篇预印本论文诊断了视觉-语言-动作（VLA）模型的一种特定失败模式：指令-动作绑定，即模型能对语言和视觉作出反应，却无法将二者结合起来选择当前任务所需动作。作者提出 Equivariant Counterfactual Training（ECT），通过补充同指令、不同场景、不同动作的成对演示并按对训练，在 LIBERO-PRO 上将 π0.5 的平均 Swap 成功率从 36% 提升至 59%，在真实 UR5e 上将未见位置成功率从 3/40 提高到 35/40。该工作解释了现有数据为何允许这种捷径，并为改进机器人指令跟随提供了训练原则。

VLA
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arXiv
Submovement decomposition专业

Sub-ID：可辨识性准则让子运动分解不再“盲目”

Adrian Prados, James Hermus, Ramon Barber, Sylvain Calinon

这是一篇arXiv预印本。作者提出Sub-ID方法，用时空核相关性作为子运动分解的可辨识性判据，在合成数据上恢复地面真值参数分布，并扩展到真实三维长时程运动。该方法首次提供可计算的失效诊断，有望用于运动控制研究和机器人模仿学习。

模仿学习
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arXiv
Egocentric data专业

Ego4WAM：系统拆解自我中心人类数据规模化，对齐、多样性与纯视频预训练谁是关键

Zhihao Sun, Liu Liu, Xinjiang Wang, Haoyi Jiang, Wei Feng, Huiqiang Zhang, Xiaosong Jia, Zhizhong Su, Zuxuan Wu

Ego4WAM 是一篇预印本，在统一的 World-Action Model 框架下系统研究自我中心人类数据对机器人学习的作用。论文发现，机器对齐的人类演示可显著提升分布外泛化并减少机器人数据需求；数据时长和任务多样性是不同扩展轴；无动作标签的纯视频预训练能提供强动力学先验。在 RoboDojo 闭环评估中，仅用约 0.1K 小时机器人数据和 15K 小时人类数据，联合注意力机制达到平均得分 20.29、成功率 14.35%。

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arXiv
Continuum sensing专业

IMU融合主动磁场实现模块化软体连续体机器人原位3D位姿估计

Zheng Cao, Guo Ning Sue, Xiangyun Bu, David Quinn, Junzhe Hu, Carmel Majidi

卡内基梅隆大学团队在预印本中提出一种完全嵌入式的磁惯融合感知框架，用于模块化软体连续体机器人姿态估计。该系统以16.7 Hz实时重建三维骨干，在四个场景共20次试验中平均骨干RMSE为10.0 mm，末端RMSE为14.9 mm，相当于臂长5.5%。该方法还在遮挡和500 g负载扰动下支持闭环节高度控制，展示了无外部视觉的柔性操作潜力。

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arXiv
Manipulation专业

Dream4ACT 用共享视觉动作界面统一多机器人视频与动作建模

Xiangyu Zhu, Jin Xu, Yue Guo, Xin Wu, Yifan Sun, Xiancong Ren, Jianxin Sun, Yong Dai, Xiaozhu Ju

Dream4ACT 提出 action views，把目标关节构型渲染为四路固定虚拟相机图像，让不同关节空间机器人共享同一视频生成接口，并通过无训练的 URDF 约束匹配还原可执行关节目标。模型在 RoboTwin2.0 仿真平均成功率为 88.98%，TriWorldBench 总分 65.66，真机四平台两项常见任务成功率分别为 87.5%、85.0%、87.5%、90.0%。本文为预印本，尚未经过同行评审。

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arXiv
Soft Pneumatic Actuators专业

拓扑优化多向软气动执行器 TO-mdiSPAs：仿真实现三臂夹持器多方向弯曲

Swagatam Islam Sarkar, Prabhat Kumar

该预印本提出一种基于拓扑优化的多向软气动执行器（mdiSPA）系统设计方法，采用三场鲁棒公式和达西定律建模压力载荷，并用MMA求解。优化得到的非传统气腔在Abaqus仿真中表现出多方向弯曲，由三臂构成的夹持器可沿不同方向自适应抓取。研究基于数值模拟，尚未进行实物制造或实验验证。

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arXiv
Grounding专业

GroundingPI：以视觉基元构建4B接地基础模型，34项基准平均73.68%超越GPT-6 Astra

Qize Yu, Lianrui Fan, Boyu Chen, Jiaqi Liang, Xini Ding, Yue Chen, Zetian Song, Yuran Wang, Yi Zou, Kaixuan Wang, Tianxing Chen, Wenxuan Song, Bohan Zhou, Mingleyang Li, Siqiao Huang, Yuqi Ye, Caigao Jiang, Wei Wei, Ruihai Wu, Hang Zhang

这是一篇预印本论文。作者提出 GroundingPI，一个基于点和边界框等视觉基元的 4B 参数接地基础模型，在 34 个接地基准上达到 73.68% 平均得分，超过更大的 GPT-6 Astra（71.54%）。该模型作为视觉骨干用于机器人操作和自动驾驶时，在 RoboTwin 2.0 全部四个分布外设置中优于所有主流骨干，相对最强基线最高提升 24.8%，并在 RoboCasa-GR1 上以 50% 演示数据超过其他基线用 75% 数据的表现。这项工作表明专门的接地预训练可成为物理智能的感知基础，尤其适合系统1的快速执行。

VLARL
Physical Intelligence
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arXiv
Aerial Manipulation专业

合成监督与场景图组合实现跨站点空中操作，MPAR对齐执行进度

Weixiang Guo, Rui Jin, Haotian Jin, Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haoran Zhao, Yi Wang, Weiqi Gai, Kun Cao, Lihua Xie

该预印本提出统一框架，将局部全身VLA行为组合为场景级空中操作。在仿真中完成21/50个跨站点任务（42.0%），物理平台验证了2/5次取水浇花任务。关键贡献包括无需真实平台演示的合成训练、MPAR对齐异步动作块，以及场景图引导的可行交接与拓扑转移。

VLA
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arXiv
Preference Learning专业

PrefPI：偏好引导策略迭代，让预训练机器人策略闯入分布外行为

Seungeun Rho, Wontaek Kim, Danfei Xu, Sehoon Ha

这篇arXiv预印本提出了PrefPI，一种仅用相对偏好反馈、迭代式引导预训练生成式机器人策略移出其初始有效支持范围的框架。它通过偏好条件生成建模与分类器无关引导（CFG）放大偏好信号，在真机上仅用150条偏好标注轨迹就将物体搬运高度从10.7厘米提升到19.8厘米。该方法为机器人行为对齐用户偏好提供了轻量级路径。

VLA
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arXiv
Floorplan SLAM专业

MVP-SLAM：多相机视觉惯性SLAM用楼层平面图在线纠正施工场景漂移

Asier Bikandi-Noya, Miguel Fernandez-Cortizas, Muhammad Shaheer, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez

MVP-SLAM是一篇预印本，提出一种多相机视觉惯性SLAM系统，利用建筑楼层平面图在线校正漂移。在Hilti–Trimble SLAM Challenge 2026中，它在Localization任务以0.29米平均RMSE排名第2，SLAM任务以0.24米排名第5，是所有在线运行、整合平面图并定位到楼层平面图中的方法中成绩最好的。这项工作表明，仅靠相机和IMU也能在施工场景利用平面图先验在线持续抑制累积误差。

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arXiv
Distributed Manipulation专业

膜耦合Delta阵列突破执行器间距限制：8×8机器人阵列操控15至90毫米物体

Bailey Dacre, Andrés Faíña, Oliver Kroemer, Zeynep Temel

这篇预印本提出一种由8×8个3自由度Delta机器人和弹性膜组成的分布式操控系统，通过将64个离散接触点变成连续表面，消除了执行器间距对物体尺寸的下限。在硬件上，该系统可操控15至90毫米的物体，跨度是执行器间距43.3毫米的六倍范围；强化学习策略在仿真中命令19个Delta邻域达到95.1%成功率，并在未调整的情况下以76%成功率迁移到真机。

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arXiv
Aerial manipulation专业

Cable-Suspended Aerial Manipulation 的被动刚度塑形：Movable Compliant Anchors 框架

Antonio Franchi, Amr Afifi

这篇 arXiv 预印本将空中机器人视为可移动柔性锚点，开发了重力感知的准静态理论，用于预测和塑形缆索悬挂负载的被动笛卡尔刚度。在锚点刚度各向同性时，每条缆索锚点支路等效于一条虚拟单向弹性缆索。论文仅定义了动态验证框架，未报告数值结果，但为空中机械手的被动柔顺控制提供了新思路。

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arXiv
Multi-UAV State Estimation专业

融合倾斜测量的线性推力约束卡尔曼滤波提升多无人机敏捷飞行状态估计

Michal Pliska, Matouš Vrba, Ondřej Víta, Martin Jiroušek, Viktor Walter, Martin Saska

这是一篇预印本。作者针对视觉多无人机飞行中仅用位置测量导致高阶状态估计延迟的问题，提出融合视觉检测器提供的倾斜信息，并设计了一种线性推力约束卡尔曼滤波器。在三个数据集上，姿态感知估计将速度和加速度误差平均降低40%和57%，闭环仿真中支持超过2g的横向机动跟踪。

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arXiv
Autonomous Exploration专业

GPU加速路径依赖边际信息增益方法，无人机探索效率提升30%

João Félix Mendes, Rodrigo Ventura, Meysam Basiri

本文为预印本。作者提出一种GPU加速的路径依赖边际信息增益计算方法，用深度缓冲区表示祖先观测，在GPU上按深度顺序评估规划树，避免重复计算重叠区域。相比精确体素哈希映射方法，该法误差在5%至10%以内，桌面GPU最高加速118倍，在仿真和真机测试中分别使95%覆盖率时间缩短最多3.8分钟和30%。

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arXiv
Model-based RL专业

PL-MPC 在模型预测控制中同时改进 critic 监督、终端估计与策略蒸馏，真机 unseen 尺寸成功率超 TD-M(PC)2

Kowndinya Boyalakuntla, Yuhan Liu, Abdeslam Boularias

PL-MPC 是 arXiv 预印本，未注明经同行评审。该方法在 TD-M(PC)2 上同步修改 critic 监督、MPC 终端值估计和 planner 到策略的转移，不改世界模型与 MPPI。在 HumanoidBench 的 balance-hard 上 TAR 从 98±18 升至 387±255，hurdle 从 199±13 升至 466±200；在 KUKA IIWA14 真机 wrench–nut 对齐中，训练尺寸和两个未见尺寸的观测成功率均高于 TD-M(PC)2。

世界模型
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arXiv
Terrain traversability专业

经验驱动的持续学习预测四足机器人地形可通过性，验证门控降低遗忘23.1%

Luca Bricarello, João Carlos Virgolino Soares, Alberto Sanchez-Delgado, Fulvio Mastrogiovanni, Claudio Semini

这篇预印本提出一个持续学习管线，利用冻结的DINOv3视觉特征和证据回归器从接触前图像预测五种足端交互指标，并通过有界重放和验证门控持续更新。在Unitree Go2真机顺序经过三种新地形时，带历史验证门控的方法比仅重放方法将最终锚点负对数似然退化降低23.1%，同时新地形适应相近。该预印本尚未经同行评审。

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主题页

操作 8VLA 4World Action Models 5World-action model 3Aerial manipulation 3Dexterous manipulation 3Sim-to-Real Manipulation 3Social Navigation 3

论文来自 arXiv 机器人领域。尚未生成摘要的论文，显示摘要开头部分。