宇树H1-2不再模仿工人动作，码放作业用时减半（佐治亚理工）

人类示范已经告诉人形机器人要到达哪些目标点之后，机器人用自己的姿态和路径去完成，是否比复刻工人的动作模式效率更高。

建筑工地的楼梯、脚手架、门洞和手持工具都是按人体尺寸设计的，这正是人形机器人进入工地的主要理由。多数团队通过遥操作或工人作业视频来教机器人。示范动作里有任务信息，也夹带了适合人体的习惯，比如手抬得很高、双手张得很开、在作业区上方绕圈。关节结构和极限不同的机器全盘照搬，可能白白消耗时间和能量。

人体动作迁移是主流路线。H2O、OmniH2O等遥操作系统把操作员姿态实时传给机器人，HumanPlus、OKAMI等学习方法用录制的人类动作训练策略，2026年已有研究将其用于建筑作业。这些方法追求尽量忠实地复现人类动作，并未讨论在目标点已知之后机器人是否应偏离示范。

研究团队用iPhone 16 Pro（RGB加激光雷达深度）拍摄一名有施工经验的工人，以MediaPipe重建三维手臂姿态，再按上臂和前臂方向匹配映射到H1-2，以50赫兹下发。机器人自身动作条件下，四个相同目标点的手臂关节角由机器人模型逆运动学求得，在保持屈膝的姿态下用最小加加速度轨迹连接。两种条件都把关节速度限制在平台最大值的一半，并用人机工程评估指标RULA确认两者姿态确实不同。

每种条件试验3次，机器人自身动作用时12.87秒对25.03秒（快1.9倍），方块路径0.92米对4.33米（短4.7倍），双臂机械功58.7焦对247.3焦（约少4.2倍）。两种条件在3次试验中都到达了全部4个目标点。照搬人类动作时每次试验8次重新进入抓取点，机器人自身动作只有3次，多出的路径主要来自这里。实际末端轨迹与指令轨迹偏差在1.2至2.8厘米。研究者表示，由于限速且路径长度和机械功与时间分配无关，差异并非单纯因为动作更快。

这是一篇预印本和初步研究：只有一名示范者、一套简化的抓取码放动作、实验室而非真实工地、仅迁移上肢动作，每种条件3次试验无法做统计检验，作者也承认这一点。机器人自身动作是针对已知目标用逆运动学手工规划的，不涉及感知、负载下的平衡，以及抹灰、对位等依赖工人手艺的作业。作为对照的人体动作方案也只是简单重定向流程，而非训练好的全身策略。