Origami Robotics量产S1手套，记录20个手指关节和触觉数据

Origami Robotics认为，机器人数据竞赛比的不是采集了多少小时，而是每一小时里装了什么。这家旧金山初创公司于10月21日发布题为《一百万小时的什么？》的博客文章，推出技能采集手套S1，并表示已开始量产。

S1测量什么

据公司介绍，S1通过关节编码器直接读取20个手指关节角度，测量指尖和手掌压力，并把腕部全局快门相机的视频记录在同一时间轴上。公司称，当手伸进容器、相机看不到手指时，手套仍在持续测量；作为对照的视觉方案（MediaPipe手部关键点，以及WiLoR检测加HaMeR重建）则会丢失手部或在手指姿态间跳变。与OptiTrack动作捕捉对比，由手套数据计算出的食指、中指和无名指指尖位置精度达到毫米级。佩戴者完成了30项高难度任务，包括快速还原魔方和洗牌，还有乐手戴着手套演奏小提琴、钢琴和打击乐。

设计与公司自研机械手绑定：两者采用相同的关节布局和触觉传感器，手套的每个角度值无需重定向求解即可作为对应机器人关节的位置目标。七个月前做出的硬壳版本曾在几家工厂使用，但适配的手型太少，因此改为现在的软壳。用于校正人手与机器人指尖接触差异的模型仍在开发中，第二代机械手即将发布。公司未公布价格、客户和交付时间。