오리가미 로보틱스, 손가락 관절 20개와 촉각 기록하는 S1 장갑 양산 시작

로봇 학습 데이터 경쟁에서 중요한 건 시간의 양이 아니라 그 안에 무엇이 담겼느냐라는 게 오리가미 로보틱스의 주장이다. 이 샌프란시스코 스타트업은 21일 '100만 시간의 무엇인가?'라는 제목의 블로그 글에서 동작 수집 장갑 S1을 공개하고 양산에 들어갔다고 밝혔다.

S1이 재는 것

회사에 따르면 S1은 손가락 관절 20개의 각도를 엔코더로 직접 읽고, 손끝과 손바닥의 압력을 측정하며, 손목에 단 글로벌셔터 카메라 영상을 같은 타임라인에 기록한다. 손이 상자 안에 들어가 카메라에서 사라져도 장갑은 계속 측정했고, 비교 기준으로 쓴 영상 기반 손 추정(미디어파이프, WiLoR와 HaMeR 조합)은 손을 놓치거나 손가락 자세가 튀었다고 회사는 설명했다. 옵티트랙 모션캡처와 비교한 손끝 위치는 검지와 중지, 약지에서 밀리미터 수준으로 맞았다. 착용자는 루빅스 큐브 빨리 맞추기와 카드 섞기 등 30가지 까다로운 작업을 했고, 연주자가 장갑을 낀 채 바이올린과 피아노, 타악기를 연주했다.

설계는 자사 로봇 손과 묶여 있다. 장갑과 로봇 손이 같은 관절 배치와 같은 촉각 센서를 써서, 장갑의 각도 값이 별도 리타게팅 계산 없이 로봇 관절의 목표 위치가 된다. 7개월 전 만든 딱딱한 외피의 초기형은 공장 두어 곳에서 썼지만 맞는 손이 적어 지금의 부드러운 외피로 바꿨다. 사람과 로봇 손끝의 접촉 차이를 보정하는 모델은 개발 중이고, 2세대 로봇 손도 곧 공개한다고 했다. 가격과 고객, 출하 시기는 밝히지 않았다.