米オリガミロボティクス、指20関節と触覚を記録するS1グローブを量産開始

ロボット学習のデータ競争で問われるのは時間の量ではなく、その1時間に何が記録されているかだ。米サンフランシスコの新興企業オリガミロボティクスはそう主張する。同社は21日、「100万時間の何か」と題したブログで技能収集グローブS1を公開し、量産を始めたと発表した。

S1が測るもの

同社によると、S1は関節エンコーダーで指の20関節の角度を直接読み取り、指先と手のひらの圧力を測り、手首に付けたグローバルシャッターカメラの映像を同じ時間軸で記録する。手が容器の中に入りカメラから見えなくなってもグローブは測定を続けた一方、比較に使った映像ベースの手の推定(MediaPipe、およびWiLoRとHaMeRの組み合わせ)は手を見失ったり指の姿勢が飛んだりしたという。OptiTrackのモーションキャプチャーと比べると、人さし指、中指、薬指の指先位置はミリ単位で一致した。装着者はルービックキューブの早解きやカードのシャッフルなど30種類の難しい作業をこなし、演奏家がバイオリン、ピアノ、打楽器を演奏した。

設計は自社のロボットハンドと一体だ。グローブとハンドは同じ関節配置と同じ触覚センサーを使い、グローブの角度値がリターゲティング計算なしでロボット関節の目標位置になる。7カ月前に作った硬い外殻の初期型は数カ所の工場で使ったが、合う手が限られたため現在の柔らかい外殻に改めた。人とロボットの指先の接触差を補正するモデルは開発中で、第2世代のハンドも近く公開するという。価格、顧客、出荷時期は示さなかった。