구글 딥마인드, '생각하고 움직이는' 로봇 모델 제미나이 로보틱스 1.5 공개…계획 모델은 API로 개방

구글 딥마인드가 2025년 9월 25일 범용 로봇의 일을 '계획'과 '실행'으로 나눈 로봇 인공지능 모델 두 종을 내놨다. 제미나이 로보틱스 1.5는 카메라 영상과 지시문을 받아 로봇 모터 명령으로 바꾸는 시각언어행동(VLA) 모델로, 움직이기 전에 자신의 추론 과정을 자연어로 먼저 써 내려간다고 회사는 밝혔다. 제미나이 로보틱스-ER 1.5는 물리 세계를 이해하는 시각언어모델(VLM)로, 여러 단계의 작업 계획을 세우고 구글 검색 같은 디지털 도구를 직접 호출한 뒤 실행 단계를 VLA에 넘긴다.

두 모델의 공개 범위는 크게 다르다. 구글 개발자 블로그에 따르면 ER 1.5는 발표 당일 구글 AI 스튜디오와 제미나이 API에서 'gemini-robotics-er-1.5-preview'라는 이름의 프리뷰로 풀렸다. 실제 로봇 팔을 움직이는 제미나이 로보틱스 1.5는 '일부 파트너'에게만 제공된다고 딥마인드는 설명했다. 두 모델 모두 가중치는 공개하지 않았다.

가장 구체적인 수치는 함께 나온 기술 보고서에 담겼다. 이 보고서는 동료 심사를 거치지 않은 프리프린트로, 2025년 10월 2일 arXiv(2510.03342)에 올라왔다. 보고서에 따르면 ER 1.5가 로보틱스 1.5를 지휘하는 에이전트의 장기 과제 하위 과제 실패율은 22%로, 범용 모델 제미나이 2.5 플래시가 지휘했을 때의 44.5%의 절반 수준이었다. 계획 실패는 25.5%에서 9%로, 동작 실패는 13%에서 9%로, 성공 판정 실패는 6%에서 4%로 줄었다.

보고서는 '생각하는 VLA' 단독으로는 가장 어려운 다단계 과제에서 진행 점수가 최대 44%에 그친 반면, 전체 에이전트는 80% 안팎의 점수를 자주 기록했다고 적었다. 딥마인드는 ER 1.5를 ERQA, Point-Bench, BLINK, CV-Bench, RoboSpatial, Where2Place 등 15개 학술 체화 추론 벤치마크로 평가해 종합 최고 성능을 냈다고 주장했다. 비교 대상은 GPT-5, GPT-5 미니, 제미나이 2.5 프로와 플래시였으나 개별 점수 대부분은 본문이 아닌 그래프로만 제시돼 이 기사에서는 옮기지 않았다.

두 번째 핵심은 '모션 트랜스퍼'다. 딥마인드는 양팔 연구용 플랫폼 ALOHA 2, 양팔 프랑카 로봇, 앱트로닉의 휴머노이드 아폴로라는 구조가 전혀 다른 세 기체의 데이터로 로보틱스 1.5를 학습시켰다. 회사는 한 기체에서 익힌 작업이 별도 특화 없이 다른 기체에서도 그대로 작동한다고 밝혔다. 보고서는 기체마다 별도 체크포인트가 필요한 자사 온디바이스 모델과 대비시켰다.

이번 1.5 세대는 딥마인드가 2025년 들어 세 번째로 내놓은 로봇 모델이다. 3월 12일 제미나이 2.0 기반 첫 제미나이 로보틱스와 ER 모델을 공개하며 앱트로닉을 하드웨어 파트너로, 애자일 로봇, 어질리티 로보틱스, 보스턴 다이내믹스, 인챈티드 툴스를 신뢰 테스터로 꼽았다. 6월 24일에는 50~100회 시연만으로 새 작업에 적응한다는 온디바이스 모델을 신뢰 테스터에게 SDK로 내놨다. 앱트로닉은 2025년 2월 3억5000만달러 규모 시리즈A에 구글이 참여했다고 밝혔다.

경쟁 구도도 빠르게 바뀌고 있다. 피규어AI는 2025년 2월 20일 70억 파라미터 VLM(7~9Hz)과 8000만 파라미터 제어 정책(200Hz)을 로봇 내장 GPU에서 돌리는 '헬릭스'를 공개했다. 엔비디아는 3월 18일 20억 파라미터 '아이작 GR00T N1'을 상업 이용이 제한된 엔비디아 라이선스로 내려받을 수 있게 했다. 피지컬 인텔리전스는 4월 22일 'pi0.5'를 발표하고 9월 openpi 저장소에 기본 가중치를 공개했다. 피규어는 딥마인드 발표 9일 전인 9월 16일 기업가치 390억달러(투자 후)로 10억달러 시리즈C를 마쳤다.

국내 업계에는 선택지가 하나 늘었다는 의미가 크다. 레인보우로보틱스, 두산로보틱스 등 하드웨어 중심의 국내 로봇 업체는 대형 기반 모델을 직접 학습시킬 데이터와 연산 자원이 글로벌 빅테크에 크게 못 미친다. ER 1.5처럼 API로 부르는 계획 모델은 자체 제어기 위에 '두뇌의 상층부'를 빌려 쓰는 길을 열어준다. 다만 실제 동작을 맡는 로보틱스 1.5는 파트너에 한정돼, 핵심 제어 기술 종속 문제는 여전히 남는다.

정책 측면에서도 시사점이 있다. 정부와 업계가 휴머노이드용 인공지능 모델의 국내 개발을 과제로 내건 상황에서, 구글이 계획 모델을 API로 열면서 국내 모델이 넘어야 할 성능 기준선이 공개적으로 측정 가능해졌다. 클라우드 추론에 따르는 지연 시간, 대규모 사용 시 요금, 공장 영상의 해외 서버 전송 문제는 딥마인드가 공개 자료로 답하지 않은 부분이다.

딥마인드는 의미 기반 안전성 평가용 ASIMOV 벤치마크 개정판도 냈고 ER 1.5가 전작보다 개선됐다고 밝혔지만, 결과는 그래프로만 제시됐고 시험 자체도 자사 기준이다. 앞으로 볼 지점은 로보틱스 1.5의 파트너 확대, ER 모델의 프리뷰 졸업과 요금 공개, 외부 연구진의 재현 결과다.