Symbotic全现金收购不来梅cellumation，把软件驱动的分拣地面装进仓储系统

HexVIO将Basalt立体惯性里程计的视觉前端卸载到高通Hexagon DSP上，在三星Galaxy S23上实现了功耗降低67%或吞吐量提升86%。在40分钟测试中，以0.83W功耗维持30fps实时跟踪，相当于15Wh电池可运行约18小时。该研究为预印本，尚未经过同行评审。

HexVIO将Basalt的视觉前端（金字塔构建、FAST-9角点检测、稀疏逆合成KLT跟踪）整体移植到Hexagon V73 DSP上。关键创新包括：将每帧的多个前端阶段融合为一次FastRPC调用，减少通信开销；利用共享内存和DMA传输图像；将图像金字塔常驻在VTCM中，使向量gather指令能高效采样稀疏特征；跟踪阶段采用特征并行向量化（每车道一个特征，32特征一批），检测阶段采用像素并行。后端估计器仍运行在CPU上。