RoboSpan: Learning Modular Coordination Policies for High-DoF Whole-Body Mobile Manipulation with Teleoperation
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초록 발췌
Whole-body mobile manipulation suffers from two fundamental challenges: inherent motion heterogeneity across locomotion, arm, and hand modules, and progressive error accumulation over long-horizon multi-stage tasks. Existing teleoperation platforms also lack integrated dexterous tactile sensing to support coordinated whole-body decision-making.
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