韓国Immersivecast、ロボット採点ポータルimSim公開　不合格含むアーム判定20件

2017年設立の韓国の城南市のロボットシミュレーション企業Immersivecastは19日、ロボットやAIモデルが標準作業をこなせるかを物理シミュレーションで試験し、その採点根拠まで登録なしで公開するポータル「imSim.app」を開設したと発表した。発表は韓国紙マネートゥデイが伝え、以下の数値はすべてポータルと同社サイトで確認した。[企業プロフィール](/companies/immersivecast)

目を引くのは、同社が自らの限界を公開している点だ。会社紹介ページによると、同社は認証機関でも認定機関でもなく、これまでの採点はすべて自社のシミュレーションと自社ロボットが対象で、顧客から依頼された試験はまだない。9月2日に実機と一度比較したが、シミュレーションの成績が実機と一致する証拠としては不十分だと自ら判定した。

不合格も含むロボットアーム20件の判定

最初の公開結果は、ロボットアーム5機種に標準試験4種を適用した20件で、10月10〜11日に判定規則v2.3bとimSimの標準制御器で測定した。位置精度はKinovaのGen3が1.48ミリで最も高く、FrankaのPandaは6.68ミリと、MEKAWIRE計算で約4.5倍だった。部品のはめ込みは5機種合計20回中18回（90%）成功し、UR10とAgileXのPiPERが1回ずつ失敗した。自ら探してつかみ移す試験は測定済み120回中119回成功した。ポータルは「注意」や「不合格」の判定を合格と並べて示している。

アーム以外では、配送ロボットの宅配ボックス前での精密停止（判定8項目すべて合格、10月12日）、ドローンの都市巡回飛行（7項目すべて合格）、脚ロボットの地形コース（7項目すべて合格、10月13日）、質量を段階的に増やす試験（基準質量まで合格、1.5倍から不合格、6段階中1段階合格）が掲載されている。URDFファイルをアップロードすると関節構成を要約し、ファイルはサーバーに送られないと同社は説明する。自社AIで試験を実行する機能は招待会員から開放し、設定ファイル一つで新しいロボットを登録する機能を順次提供する計画だ。

採点の仕組み

imSimは作業ログではなく、接触、位置、力の測定値で成否を判定する。結果は合格、不合格、未測定の3区分で、測定できなかった項目は合格に数えない。不合格になるべき試験で採点エンジンを定期的に再実行し、判別力が保たれているかも点検する。方法は公開仕様PAVSとして9月に初版、10月に改訂版を出した。