아마존, 촉각 갖춘 첫 로봇 '벌컨' 공개… 물류센터 보관 품목 약 75% 집고 넣는다

아마존이 2025년 5월 7일 독일 도르트문트에서 열린 자사 행사 '딜리버링 더 퓨처(Delivering the Future)'에서 촉각을 갖춘 첫 로봇 벌컨을 공개했다. 벌컨은 그리퍼에 내장한 힘 피드백 센서로 접촉과 압력을 감지하면서 풀필먼트센터의 천 소재 보관 선반(포드)에서 상품을 꺼내는 피킹과 상품을 채워 넣는 스토잉을 수행한다. 아마존은 벌컨이 풀필먼트센터에 보관하는 품목 유형의 약 75%를 현장 직원과 비슷한 속도로 처리할 수 있다고 밝혔다.

공개 시점에 벌컨은 미국 워싱턴주 스포캔의 풀필먼트센터 GEG1과 독일 함부르크의 한 시설에서 가동 중이었다. 아마존 사이언스에 2025년 게재된 논문에 따르면 스토잉 시스템은 대형 전자상거래 풀필먼트센터 한 곳에서 50만 회 이상의 적재를 수행했고, 사람 수준의 적재 밀도와 속도를 냈다. 함께 공개된 피킹 논문은 시스템이 실제 창고에서 6개월 넘게 운영되며 1만2000건 이상의 고객 주문을 처리했다고 기록했다. 아마존은 향후 2년 안팎에 걸쳐 유럽과 미국 전역 사업장에 벌컨을 배치할 계획이라고 밝혔다.

벌컨이 맡는 구역은 사람에게 가장 부담이 큰 곳이다. 아마존의 포드는 가로세로 약 1피트(약 30cm) 크기의 칸으로 나뉘고 칸마다 평균 최대 10개 품목이 고무 밴드에 고정돼 있다. 스포캔과 함부르크에서 벌컨은 사다리를 써야 닿는 약 8피트(약 2.4m) 높이의 최상단 칸과 바닥 가까운 칸을 주로 담당한다. 아마존 사이언스는 스포캔에서 벌컨 스토 로봇 6대가 시범 운영을 마쳤고, 같은 곳에서 베타 단계로 30대를 추가할 계획이며, 독일 센터에서는 스토와 피크 로봇을 결합한 더 큰 규모의 배치를 준비 중이라고 전했다. 가운데 선반과 빽빽하게 찬 칸, 액체 용기처럼 조심스럽게 다뤄야 하는 품목은 사람이 맡는다.

하드웨어의 핵심은 촉각이다. 아마존 사이언스에 따르면 벌컨의 모든 엔드 이펙터(말단 도구)에는 6축 힘 토크 센서가 달려 있어 물체에 가하는 힘을 가늠하고 힘이 과도해지기 전에 물러난다. 아마존이 '헤어 고데기에 자를 붙인 모양'에 비유한 스토 도구는 컨베이어 벨트를 내장한 평행판 두 장과 물건을 옆으로 밀어 공간을 만드는 신축형 알루미늄 블레이드로 이뤄졌다. 피킹 도구는 흡착컵과 카메라를 결합했다. 보조 팔의 갈고리가 고무 밴드를 젖히고, 타워에 설치한 스테레오 카메라 세 쌍이 칸 내부를 3차원으로 모델링한다.

소프트웨어는 이 신호를 판단으로 바꾼다. 스토잉에서는 딥러닝 모델 세 개가 밴드와 칸, 품목을 구분하는데, 생성형 AI로 고무 밴드를 합성한 이미지를 학습 데이터로 일부 활용했다. 이후 빈 공간을 찾아 접근, 블레이드 전개, 쓸어내기, 배출 등 제어 동작을 연결한다. 피킹에서는 MaskDINO 분할 모델이 물체를 네 가지로 분류하고, 대조 학습으로 훈련한 모델이 목표 상품을 다른 공정에서 찍은 기준 사진과 비교해 식별한다. 꺼내는 동안에는 흡착 압력을 감시하고 카메라가 초당 10장의 저해상도 이미지를 찍는다. 아마존은 벌컨이 옮길 수 없는 물건을 스스로 판단해 사람에게 넘긴다고 설명했다.

애런 파네스(Aaron Parness) 아마존 응용과학 디렉터는 일반적인 로봇을 '무감각하고 둔하다(numb and dumb)'고 표현하며 벌컨을 로봇공학의 근본적인 도약이라고 평가했다. 그는 사람이 탁자 위 동전을 집을 때 먼저 탁자 면을 짚고 손가락을 미끄러뜨려 동전에 닿는 방식에 이 기술을 비유했고, 힘을 제어 루프에 넣는 접촉 중심 조작 방식에 '아마도 20년치 응용처가 있다'고 아마존 사이언스에 말했다.

아마존은 지난 12년간 풀필먼트센터에 75만 대 이상의 로봇을 배치했고 로봇이 고객 주문의 75% 처리에 관여한다고 밝혔다. 스토잉 논문은 품목의 다양성과 높은 처리율, 낮은 불량률이라는 엄격한 사업 요건 때문에 이 작업이 그동안 창고 로봇의 영역 밖에 있었다고 적었다. 벌컨은 바로 그 칸 안의 개별 품목 처리를 겨냥한다.

피킹 로봇 전문 기업들도 대규모 투자를 받아 왔다. 각 사 발표에 따르면 덱스터리티는 2021년 10월 지분과 부채를 합쳐 1억4000만 달러, 님블 로보틱스는 2024년 10월 1억600만 달러 규모 시리즈C, 코버리언트는 2023년 4월 7500만 달러 시리즈C 연장 투자, 라이트핸드 로보틱스는 2022년 2월 6600만 달러 시리즈C, 플러스원 로보틱스는 2023년 3월 5000만 달러 시리즈C를 유치했다. 이들이 여러 고객사에 시스템을 파는 것과 달리 아마존은 자사 네트워크용으로 벌컨을 개발해 현장과 실제 주문 데이터를 직접 확보한다.

한국 물류업계에 주는 시사점은 보관 형태에 있다. 국내 대형 물류센터 상당수도 사람 손에 맞춘 선반과 수작업 피킹에 의존하고 있어, 기존 설비를 뜯어고치지 않고 촉각으로 작업하는 로봇은 자동화 비용을 낮출 수 있는 방식이다. 한국 정부는 2025년 4월 약 40개 기관이 참여한 K-휴머노이드 연합을 출범시키며 로봇 공통 두뇌와 핵심 부품 개발을 내세웠는데, 벌컨은 범용 휴머노이드가 아니라 특정 작업에 특화한 힘 센서 기반 조작에서 먼저 상용 성과가 나오고 있음을 보여준다. 힘 토크 센서와 그리퍼를 만드는 국내 부품 기업에는 수요처가 넓어질 수 있다는 신호다.

불확실성도 남아 있다. 75%는 품목 유형 기준의 처리 범위이지 센터 물동량 비중이 아니며, 아마존은 시범과 베타 규모 외의 배치 대수나 실제 운영 불량률을 공개하지 않았다. 논문 성과도 각각 한 사업장 결과다. 확산 속도는 여러 센터의 서로 다른 재고 구성에서 하드웨어 비용과 신뢰성이 유지되는지에 달려 있다.

이후 아마존은 2026년 6월 4일 향후 수년간 유럽 풀필먼트센터 확장과 현대화에 100억 유로 이상을 투자하며 여기에 벌컨 확대가 포함된다고 밝혔다. 다음 관전 포인트는 출시 당시 제시한 2년 시한인 2027년 5월까지 벌컨 가동 사업장이 얼마나 늘어나는지, 그리고 실제 운영 품질 지표가 공개되는지다.