로봇의 촉각, 누가 만들고 돈은 어디로 가나: 촉각 센서와 로봇손 지형도 2026

쥐는 물체를 느끼는 로봇은 더 이상 연구 부록이 아니다. 최근 6주 사이 싱가포르 샤르파가 전신 전자피부 로봇을 내놨고, 미국 로드AI는 카메라를 가린 채 촉각만으로 물체를 찾아 꺼내는 로봇을 공개했으며, 중국 그리퍼 업체 조델은 16일 촉각 다섯 손가락 로봇손을 출시했다. 누가 앞서나에 대한 짧은 답은 이렇다. 촉각을 갖춘 손에서는 샤르파와 원익로보틱스가 제품과 자본 모두 눈에 띄고, 촉각을 학습 데이터로 쓰는 쪽에서는 로드AI와 일부 연구진이 앞서 있다.

더 어려운 질문은 돈이 결국 어디로 가느냐다. 센서가 싸지고 많아지면 이윤은 대개 다른 곳으로 이동한다. 이 글은 MEKAWIRE 검증 기록으로 지형을 그리고, 촉각이 데이터 사업이 되고 있다고 주장한다.

로봇 촉각은 어떻게 작동하나

지금 대부분의 로봇손은 관절 엔코더로 위치를, 잘해야 손목에서 힘을 잰다. 촉각 센싱은 손끝이나 피부 전체에서 어디에 얼마나 세게 닿았는지, 미끄러지는지를 더한다. 세 갈래가 있다. 저항식과 정전식 전자피부는 격자 위 압력을 잰다. 시각촉각 센서는 부드러운 젤 뒤에 작은 카메라를 두고 젤의 변형을 읽어 매우 섬세한 접촉 형상을 얻는다. 조델이 신택치 창업자 제럴드 로브 교수와 함께 쓰는 바이오택 계열 같은 생체모방 센서는 손끝 하나에 압력, 진동, 온도를 합친다.

핵심 절충은 해상도와 내구성이다. 섬세하게 변형되는 젤은 닳고, 공장 교대 근무를 버티는 피부는 덜 본다. 그래서 상업적 질문은 어떤 센서가 최고인가에서 어떤 손이 싸고 안정적으로 데이터를 모으는가로 옮겨갔다.

누가 무엇을 만드나

싱가포르 샤르파는 우리 기록에서 가장 완성된 하드웨어 스택을 갖췄다. 능동 자유도 21개에 무게 750g 미만인 W02 손, 전신 전자피부를 두른 D01 로봇, 원격조작과 데이터 수집용 AE01 햅틱 장갑을 IROS 2026에서 내놨다. 엔비디아는 6월 1일 유니트리 H2 플러스 기반 아이작 GR00T 연구용 레퍼런스 휴머노이드에 22자유도 샤르파 웨이브 촉각 손 두 개를 채택했다.

3월 4억5000만달러 시리즈A를 유치한 로드AI는 13일 연구 글에서 자체 저가 촉각 센서를 만들고 영상-행동 모델이 미래 촉각 신호를 예측하도록 확장했다고 밝혔다. 컬럼비아대에서 분사한 탄젠트로보틱스는 9월 30일 플라이벤처스와 도요타벤처스 공동 주도로 450만달러 프리시드를 받아 커넥터 체결과 기어 맞물림용 광학식 촉각 손을 개발한다.

국내에서는 원익로보틱스가 산업은행 첨단전략산업기금과 IMM 계열에 3500억원 규모 전환우선주를 발행해 완주에 로봇손 공장을 짓는다. 힘과 촉각 센서 기업 에이딘로보틱스는 160억원을 유치했고 이 중 130억원을 HD현대로보틱스가 냈다. 두 회사는 HD현대 휴머노이드용 고하중 다섯 손가락 손을 함께 개발한다. 테솔로는 연말까지 다관절 손과 그리퍼 누적 판매 1000대를 넘길 것으로 본다고 로봇신문이 보도했으나 회사 확인은 없다. 유니켐의 미국 전자피부 기업 루미아 인수는 외환 승인 지연으로 150만달러 잔금 지급이 멈췄다고 16일 정정 공시에서 밝혔다.

촉각이 로봇을 낫게 한다는 증거

연구 근거는 단단해지고 있다. 엑스스파크AI와 칭화대 등의 Spark-0 사전공개 논문은 사람 촉각 데이터 1000시간으로 학습해 1인칭 휴머노이드 벤치마크 성공률을 52.45%에서 71.72%로 높였다. 로드AI 센서는 수 mN에서 40N 이상을 약 500Hz로 측정하지만 성공률은 공개하지 않았다. 대부분의 개선이 아직 생산라인이 아닌 벤치마크에서 측정됐다는 단서가 붙는다.