不用摄像头只靠触觉，机器人手让保定球连转112.5圈

只在仿真中训练的强化学习策略，能否在真实机器人手上不靠视觉转动两颗球？二值触觉相对单靠关节感知又增加了什么？

手内操作中接触不断建立和断开，既难仿真，物体又常被手遮挡、难以看见。多数系统依赖摄像头、标记点或仿真器内部状态提供物体位置，而这些在许多真实任务中无法获得或并不可靠。

此前的保定球实机研究只做到约半圈（Nagabandi等、Yang等），或10秒约3圈、约每秒0.30圈（Yuan等），多数依赖外部物体状态信息，也没有报告连续运行。

团队构建了与真实传感器位置和关节耦合一致的仿真手，把每个力敏电阻标定为通断阈值，并在训练中加入两种随机化：随机限制指令变化速度，以及随机让部分触觉传感器卡死的STAT。策略只看关节编码器和16路二值接触信号，以60Hz零样本部署到实机。

10次实机试验中，完整方法平均转34.75圈（2至74圈），坚持94.8秒才掉球，转速每秒0.36圈，交换效率达理论上限的0.90。同一策略关闭触觉后只有5.00圈和19.0秒，按MEKAWIRE计算分别低6.95倍和5.0倍；不用触觉训练的策略为4.40圈，开环回放为1.70圈。去掉两种随机化后，尽管仿真表现最好，实机只有0.35圈和0.50圈。仿真中去掉触觉，掉球率从约2%升至32%。统计之外的一次单独运行在310秒内完成112.5圈（每秒0.36圈，MEKAWIRE计算）。

只测试了一项任务、一种手和一对55克的球；10次试验标准差达26圈，波动大。112.5圈纪录是统计之外的单次运行。指令速度上限按策略人工设定（0.65和0.53），仿真与实机的触觉激活部位不同，与既往研究的比较依赖作者从其他论文和视频推算的数字。