휴머노이드 2대 협업 원격조종 실험: 32명 모두 손끝 진동 선호했지만 작업 시간은 줄지 않았다 (조지아공대)
조지아공대 연구진은 프리프린트 논문에서 두 사람이 각각 휴머노이드를 원격조종해 상자를 함께 들어 뒤집는 16개 조 실험에서 32명 전원이 소리보다 손끝 진동 신호를 높게 평가했지만, 완료 시간과 실패, 작업 부하는 시각만 쓴 조건과 차이가 확인되지 않았다고 밝혔다. 오히려 숙련 효과가 커서 어려운 뒤집기 작업은 블록마다 약 19% 빨라졌고 실험 동안 시간이 절반 가까이 줄었다.
휴머노이드 손끝의 접촉 정보를 진동이나 소리로 조종자에게 돌려주면 두 조종자가 로봇 두 대로 한 물체를 함께 다루는 데 도움이 되는가.
사람 둘이 물건을 함께 들 때는 물체를 통해 상대의 움직임을 느낀다. 헤드셋으로 휴머노이드를 조종하는 두 사람은 입체 영상만 보고 로봇의 접촉 여부를 느끼지 못해 시각과 대화에 의존한다.
헤드셋 기반 휴머노이드 원격조종은 대부분 1인 조종에 접촉 피드백이 없었고, 저자들이 찾은 가장 가까운 2인 XR 시스템도 접촉 피드백과 조 단위 평가가 없었다.
XRT 프레임워크는 로봇 손가락 패드와 손바닥의 촉각 스킨 신호를 조종자 손가락의 진동과 Quest 3 헤드셋 개방형 스피커의 공간 음향으로 바꿔 전달한다. 무릎을 꿇고 몸통을 고정한 두 휴머노이드로 상자 뒤집기와 되돌리기를 네 조건에서 순서를 바꿔 수행했고, 피드백 전달 여부를 기록해 검증했다.
32명 전원이 진동을 소리보다 높게 평가했고 18명은 가장 효과적이라고 꼽았다. 신호 의미 파악(6.44 대 3.03)과 손가락 구분(7.47 대 4.19) 점수도 진동이 크게 높았다. 피드백 전달은 256회 중 256회 일치했고 신호는 2만2,182회 발생했다. 완료 시간, 실패, NASA-TLX 작업 부하, 불편감, 상대 인지에서는 조건 간 차이가 확인되지 않았고 성공은 128회 중 120회였다. 검출 가능한 최소 효과가 약 45%여서 그보다 작은 효과는 판단할 수 없다. 같은 조 안의 시도 간 편차(1.51배)가 가장 큰 조건 차이(1.16배)보다 컸다.
약 45% 미만 효과를 가릴 통계력이 없고, 32명 중 27명이 원격조종 초보였으며 멀미로 적응 시간이 제한됐다. 실험 중 로봇 손 성능이 떨어졌고 촉각 스킨이 손등과 손목을 덮지 않아 접촉 시간의 29%는 신호가 없었다. 로봇은 걷거나 균형을 잡지 않았다. 프리프린트다.
휴머노이드 기업 대부분이 원격조종으로 학습 데이터를 모으고 초기 현장에 투입한다. 조종자가 촉각 피드백을 선호한다고 작업이 빨라지는 것은 아니며 짧은 시험에서는 숙련 효과가 인터페이스 효과를 덮을 수 있다는 경고로, 원격조종 데이터 수집 사업을 키우는 국내 기업도 작업 단위 검증 자료를 요구받게 될 것이다.
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